Die Ursprünge des Parks und des heutigen Schloss Friedrichsfelde liegen im 17. Jahrhundert. Kurfürst Friedrich III., welcher später als Friedrich I. König von Preußen wurde, überließ um 1685 dem Niederländer Benjamin Raule das Areal zur Errichtung des späteren Schlosses.
Raule hatte einen beachtlichen Aufstieg erlebt, seit er sich um 1675 als Kaperfahrer (Pirat) in den Dienst Kurbrandenburgs gestellt hatte. Als Befehlshaber der brandenburgischen Flotte und durch seine Teilhabe an der Brandenburgisch-Afrikanischen Kompagnie, spielte er eine zentrale Rolle in den Kolonialplanungen des Kurfürsten Friedrich III. und erlangte seinen Reichtum durch den Handel mit Gold, Elfenbein und Sklaven. Mehrere Zehntausend afrikanische Menschen wurden durch die Kompagnie in die Sklaverei verkauft. Raule ließ sich von diesen Einkünften das Schloss errichten.
In den folgenden Jahrzehnten und Jahrhunderten wechselte das Schloss nicht nur seine Besitzer, sondern durch Umbauten auch seine Gestalt. Zu seinen Bewohnern zählten illustre Persönlichkeiten des europäischen Adels. Wie der sächsische König Friedrich August I., welcher 1814 im mittlerweile Friedrichsfelde genannten Schloss durch den preußischen Staat gefangen gehalten wurde, da er an der Seite von Napoleon in der „Völkerschlacht bei Leipzig“ gekämpft und verloren hatte.
Der letzte aristokratische Besitzer des Schlosses und des umgebenden Schlossparks war die märkische Familie von Treskow. Carl von Treskow erwarb 1816 das Areal und ließ den General-Gartendirektor der königlich-preußischen Gärten, Peter Joseph Lenné, einen heute in Teilen erhaltenen Schlossgarten anlegen. Generationen der Familie von Treskow verbrachten ihr Leben im Schloss und fanden hier teilweise ihre letzte Ruhe. Die Erbgrabstätte der Familie befindet sich im südwestlichen Teil des Tierparks in der Nähe der Eisbären.
1945 besetzten sowjetische Truppen das Gelände und nutzten es für unterschiedliche Zwecke. Flüchtlinge und Vertriebene fanden hier Zuflucht, später diente das Areal sogar als Ferienlager oder Erholungsheim. Die Menschen der Nachbarschaft nutzten den Park zur Naherholung und der Berliner Magistrat plante einen größeren Erholungs- und Freizeitpark. Am 27. August 1954 beschloss er schließlich die Errichtung des Tierparks in Friedrichsfelde.
Erste urkundliche Erwähnung des Pfarrdorfs Rosenfelde
General-Schifffahrtsdirektor Benjamin von Raule (auch Raulé) erwirbt das Gut Rosenfelde und baut sich ein »Lustschloss«. Verschiedentlich ist hier auch der Kurfürst zu Gast. Raules Reichtum stammt auch aus dem Sklavenhandel und der Ausbeutung der ersten brandenburgischen Kolonien in Afrika.
Nachdem Raulé beim Kurfürsten in Ungnade gefallen ist, geht das Schloss wieder in kurfürstlichen Besitz über.
Umbenennung des Dorfes Rosenfelde in Friedrichsfelde
Friedrich Wilhelm I. schenkt das Schloss seinem Stiefonkel Markgraf Albrecht Friedrich von Brandenburg-Schwedt.
Unter Hofbaumeister Martin Böhme wird das Schloss nach Osten und Westen erweitert. Dabei werden auch das Dach und die Giebel aufwendig umgestaltet. Der geschnitzte Treppenaufgang entsteht.
Der neue Besitzer des Schlosses, Herzog Biron von Kurland, lässt die repräsentativen Räume durch den italienischen Künstler Giuseppe Raimondi mit Fresken schmücken. Die Besitzer wohnen nicht dauerhaft im Schloss, eher immer wieder für einige Wochen oder Monate.
Fürstin Katharina Barjatinsky, eine russische Adelige und geborene von Holstein-Beck, kauft das Schloss als Sommersitz. Nach der Scheidung von ihrem Mann nimmt sie ihren Geburtsnamen wieder an und lässt sich in Berlin nieder. Sie lässt die Fassade im Stil des Klassizismus umgestalten. Die imposanten Dreiecksgiebel entstehen. König Friedrich Wilhelm III. von Preußen ist in dieser Zeit oft anlässlich großer Feiern zu Besuch in Friedrichsfelde.
Friedrichsfelde von den Franzosen als zeitweilig als Hauptquartier besetzt. Bis 1808 finden immer wieder Einquartierungen französischer Truppen statt. Napoleon soll hier eine Parade abgenommen haben.
Johann Carl Sigismund von Treskow kauft das Gut Friedrichsfelde. Der Kaufmann verfügte über eine landwirtschaftliche Ausbildung und modernisiert das Gut Friedrichsfelde. Auf ihn ist auch die Gründung des Gutes Carlshorst zurückzuführen – dem heutigen Ortsteil Karlshorst.
Sowjetische Truppen besetzen im Zuge der Schlacht um Berlin das Schloss. Der ehemalige Landrat und Abgeordnete des Preußischen Abgeordnetenhauses Sigismund Johan Carl von Treskow wird vertrieben. Er stirbt schon bald darauf und wird als letzter auf dem Familienfriedhof der Treskows beerdigt.
Umbau der Schlossruine zu einem Erholungsheim. Dabei werden viele bauhistorisch wichtige Dekorationen und Schmuckstücke entfernt und die Raumaufteilung geändert. Die Dreiecksgiebel werden abgetragen und der Sachstuhl ausgebaut.
Zunächst bestanden Planungen des Magistrats von Berlin zum Aufbau eines »Volksparks Friedrichsfelde« mit einigen Tiergehegen. Dann beschloss der Magistrat im August 1954 den Aufbau eines Tierparks auf dem Gelände des Schlossparks von Friedrichsfelde. In Anwesenheit des Oberbürgermeisters Herbert Fechner wird der Grundstein des Tierparks gelegt.
Der Tierpark nutzt einzelne Räume als Büros und im Erdgeschoss werden gar Behelfskäfige für Raubtiere und Affen aufgestellt.
Ende der 1960er Jahre war das Schloss in einem solch schlechten Zustand, dass der Abriss im Raum stand. Auf Initiative des Tierparkdirektors Heinrich Dathe beginnen unter der Führung des Instituts für Denkmalpflege Planungen zur Sanierung des Schlosses. Dabei wollte man sich dem baulichen Zustand um 1948 annähern. Heinrich Dathe plant die Sanierung des Schlosses und den Einbau eines Cafés für 120 Gäste. In den oberen Etagen soll ein Zoo- und Zirkusmuseum einziehen. Die Pläne werden aus Ressourcenmangel nicht verwirklicht.
Um den Gästen einen Eindruck des Originalschlosses zu geben werden Wandbespannungen aus anderen Schlössern im Schloss Friedrichsfelde eingesetzt. Zuvor müssen sie aufwendig restauriert werden.
Das Schloss wird im heutigen Gewand wiedereröffnet.
In der Zeit nach der Deutschen Einheit übernahm das Märkische Museum das Schloss.
Das Stadtmuseum (ehemaliges Märkische Museum) überträgt die Nutzung wieder an den Tierpark Berlin. Der Förderverein »Gemeinschaft der Förderer von Tierpark Berlin und Zoologischem Garten Berlin e.V.« übernimmt das Veranstaltungsprogramm im Schloss.
Das Schloss Friedrichsfelde ist Wahrzeichen des Tierpark Berlin. Als Kulturort bietet es einen einzigartigen Rahmen für Konzerte und Veranstaltungen wie auch für Eheschließungen durch das Standesamt Lichtenberg.
Heute gehört das Schloss wieder dem Tierpark Berlin. Es sind dort, neben der originalen Treppe und Fresken im Festsaal, bildende und angewandte Kunst des 18. und 19. Jahrhunderts zu sehen, darunter ein Gemälde von Karl Friedrich Schinkel, zahlreiche Adelsporträts, vier Räume mit Wandbespannungen (bemalte Stofftapeten) und aus Eisen gegossene Möbel sowie Schmuckstücke.